Не могу настроить AVPF с Asterisk как описано в документации. В чем может быть причина?

Последняя версия WCS3 не требует AVPF поддержки от SIP сервера, в том числе и от Asterisk PBX.
Вы можете использовать стандартную конфигурацию без использования профиля AVPF.

WCS3 будет взаимодействовать с WebRTC(браузером) по SRTP/AVPF и с Asterisk по стандартному профилю RTP/AVP.
Поэтому вам не нужно делать каких-либо AVPF настроек с Asterisk.